O edifício do Lar Pedro Rodrigues da Costa foi construído por iniciativa da Santa Casa da Misericórdia de Alhos Vedros, nos inícios da década de 1970, com vista a colmatar a falta deste tipo de equipamentos no concelho. Os lares existentes nos concelhos próximos estariam, por sua vez, lotados e incapazes de responder às necessidades da população da Moita.

O projeto para o edifício destinado a residência para pessoas idosas foi realizado pelo arquiteto João Alves de Sousa, em 1971. O provedor da Santa Casa da Misericórdia de Alhos Vedros enviou-o à Direção-Geral de Assistência para obtenção de apoio financeiro do Estado para a concretização da obra através da Divisão de Proteção aos Diminuídos e Idosos. No entanto, a instituição requerente foi capaz de fazer face às despesas sem esse apoio devido a dádivas de benfeitores. Em 1973, o edifício estava em estado avançado de construção. Na documentação consultada, identificou-se informações sobre a possibilidade de inclusão de uma verba para o apetrechamento do lar no IV Plano de Fomento, que não veio a ser concretizado.

O edifício foi inaugurado em março de 1974, e corresponde à primeira fase das instalações do lar. Segundo informação na página da Santa Casa da Misericórdia de Alhos Vedros, as instalações foram ampliadas através de um edifício adjacente concluído em 1983, também da autoria do arquiteto João Alves de Sousa, para o qual não se conseguiu identificar documentação.

Em 2025, todas as instalações continuam em funcionamento.

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